在清兴起以前，朝鲜与明朝保持着传统的亲密关系（明洪武元年．朱元璋遣使至朝鲜赐玺书，从而确立起两国间的宗藩关系）。l636年，皇太极率兵新征朝鲜，攻占朝鲜京都汉城，朝鲜国王在国家存亡之际，迫于无奈，接受了清军的条件投降，停用明朝年号，断绝与明朝的一切交往，并奉清朝为宗主。清朝定都北京以后，双方使节每年往来不断。
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